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六足裝置如圖4所示。圖4六足裝置六足裝置底板通過盒式連接安裝在型架上，頂板與需要固持的翼盒相連。其頂板的移動(dòng)通過連接頂板和底座的六個(gè)腳腿實(shí)現(xiàn)。事實(shí)上可以通過任意改變腳腿長度來使頂板移動(dòng)到它工作空間內(nèi)的具有任意角度的任意一個(gè)位置。六足裝置的一個(gè)重要的特點(diǎn)就是頂板在空間的任意一個(gè)位置都有相應(yīng)的六條腳腿的長度設(shè)置來對應(yīng)。當(dāng)六足裝置進(jìn)行重新設(shè)置時(shí)，這種連接方式可以方便的調(diào)節(jié)以達(dá)到新的位置。3水平柔性裝配的輔助設(shè)施在豎直裝配過程中，裝配的操作主要是在側(cè)面進(jìn)行。而對與水平裝配，由于翼盒的水平放置，裝配的操作需要在翼盒的上方進(jìn)行。這樣就需要另外建立一個(gè)帶有升降平臺(tái)的型架，將機(jī)器人至于待裝配的翼盒上方，對翼盒進(jìn)行裝配過程中的各種操作。此外，還要有一個(gè)型架用于固定工業(yè)相機(jī)等測量裝置，在型架組裝及翼盒裝配過程中進(jìn)行必要的測量工作.由主型架、六足裝置以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)和測量裝置形成的完整柔性夾具如圖5所示。油漆涂料工安全技術(shù)操作規(guī)程手工涂刷：使用煤油、汽油、松香水、香蕉水等易燃物有毒物品，放置庫房內(nèi)，室內(nèi)通風(fēng)良好，不準(zhǔn)吸煙，并設(shè)置滅火器。懸掛嚴(yán)禁煙火標(biāo)志。調(diào)配時(shí)，應(yīng)配帶好防護(hù)用品。外墻外窗懸空高處作業(yè)時(shí)，應(yīng)戴好安全帽，系好安全帶。安全帶應(yīng)高掛低用。沾染油漆或稀釋劑類的棉紗、破布等物，應(yīng)集中存放在金屬箱內(nèi)，待不能使用時(shí)集中銷毀或用堿性溶液洗凈以備再用。用鋼絲刷、板銼、氣動(dòng)或電動(dòng)工具清除鐵銹或鐵鱗時(shí)，須戴好防護(hù)眼罩;穿好工作服扎好領(lǐng)口、袖口、褲腳等，皮膚不得裸露。

                                                                

 

 

 

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