金華電子卷料立體倉庫

該智能機器人倉儲物流系統(tǒng)主要包括自動化立體倉庫、平臺式AGV、復(fù)合機器人、雙臂機器人、叉車AGV等硬件設(shè)備。
(1)自動化立體倉庫
自動化立體倉庫是現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)自動化程度提高的重要標志,在有限的占地面積下能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的大量、有效存儲,充分利用空間資源。如圖3所示,本文設(shè)計自動化立體倉庫包括貨架、堆垛機、出入庫平臺組成。其中堆垛機的行走軸實現(xiàn)堆垛機沿著立體倉庫長度方向運動、升降軸實現(xiàn)堆垛機沿著立體倉庫高度方向運動,貨叉伸縮軸實現(xiàn)貨物托盤的抓取。出入庫平臺安裝有貨物托盤檢測傳感器,用于判斷出入庫平臺與機器人的對接情況。零件出入庫平臺設(shè)有一段升降式運輸平臺①,其處于低位時與平臺AGV對接,處于高位時與出入庫平臺②對接。


綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復(fù)合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。



本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)對AGV和復(fù)合機器人移動底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運輸平臺對接及復(fù)合機器人和平臺式AGV對接時,目前移動底盤常用的導航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導航方式精度低、實時性差、無法實現(xiàn)位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識別地面上的二維碼,經(jīng)視覺處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運動控制系統(tǒng),實現(xiàn) AGV的定位。